Stowarzyszenie Harcerskie jest organizacją uznającą harcerski system wychowawczy za dobry i sprawdzony sposób kształtowania człowieka. Jako organizacja ideowo-wychowawcza opiera swą działalność na treści Prawa i Przyrzeczenia Harcerskiego, uważając pełnienie służby za najpełniejszy sposób samorealizacji człowieka. Obowiązkiem wszystkich członków Stowarzyszenia Harcerskiego jest pełnienie służby Polsce i bliźnim oraz, zależnie od indywidualnych przekonań, służba Bogu lub uniwersalnym wartościom – prawdzie i sprawiedliwości.

Stowarzyszenie Harcerskie pozwala zachować powszechny i otwarty charakter harcerstwa, dostępnego dla wszystkich młodych i dorosłych ludzi bez względu na pochodzenie, rasę, wyznanie czy światopogląd. Jedynym warunkiem przynależności organizacyjnej jest wola dążenia do harcerskiego ideału rozumianego jako chęć zmiany na lepsze siebie i otaczającego świata.

Najważniejszy cel, jaki stawia przed sobą SH, to przyczynienie się do rozwoju młodych ludzi w taki sposób, aby w pełni mogli wykorzystać swoje możliwości duchowe, intelektualne, społeczne, emocjonalne i fizyczne. Tak, aby mogli, w duchu tradycji narodowych, w umiłowaniu wolności, demokracji oraz poszanowaniu dla poglądów innych, jako odpowiedzialni obywatele – członkowie wspólnot lokalnych, narodowych i międzynarodowych – brać współodpowiedzialność za losy własnej rodziny, własnego narodu i państwa.

Stowarzyszenie Harcerskie jest częścią ruchu harcerskiego, tworzonego przez różne organizacje harcerskie, w którym przez lata służba pełniona przez harcerskich instruktorów owocowała i owocuje wychowaniem wielu prawych i pracujących dla dobra wspólnego obywateli. System wychowawczy, oparty na uniwersalnym i niezmiennym kanonie harcerskich wartości jest więc sprawą ważną dla całego społeczeństwa, a propagujący go ruch harcerski winien zajmować godne miejsce na scenie aktywności społecznej. Wychowywanie kolejnych pokoleń młodzieży zgodnie z jego zasadami jest podstawowym celem działania Stowarzyszenia Harcerskiego.